CoppeliaSimでボールを投げて、キャッチを試みて分かった、ロボットの難しさ
※メモ書きをchatGPTに文章化してもらい手直ししました
CoppeliaSimでロボットにボールを投げさせる（キャッチボール的な）シミュレーションを作っていた。 最初は動いていたが、途中から挙動が崩れ、「なんかバグったな…」という状態に。
原因を探ると、モータのトルクや力のかけ方がかなり効いていそうだった。 少しのパラメータのズレで全体が破綻する。ロボット制御は本当に繊細だ。
一度作り直して、完全ではないが「投げる」動作までは到達。 次は brew や ffmpeg を入れて、CoppeliaSimの Video Exporter を試す予定だったが、うまくいかず。ツール実行すると落ちてしまう。。 しょうがないのでmac標準ツールでキャプチャして動画にしました。
参考リンク
目指したいもの
https://www.youtube.com/watch?v=hjFvSi-5tZE
CoppeliaSim（動画出力）
• https://manual.coppeliarobotics.com/en/aviRecorder.htm
• https://manual.coppeliarobotics.com/index.html
KUKA 協働ロボット
• LBR iiwa 14 R820（7軸・可搬14kg）※講習代セットで約275万円?
• LBR iisy
学び
• ロボットはアクチュエータが増えるほど一気に複雑になる
• 力・タイミング・関節の協調をすべて調整する必要がある
それを無意識にやっている人間は本当にすごい。 ボールを投げるだけで、ロボット工学の奥深さを改めて感じた。
投げるだけでなく、ボールのキャッチも試してみました。 しかしボール軌道上に手を伸ばす操作が難しく、インチキをしてしまう動画となります。。 次回は起動予測して的確に投げ返すものを作ってみたいです。
モータをPWM回す試し
モータをPWM回す試行をしてみたので雑にメモします。
PC側のGUIからPWMの幅を変えて、モータを回します。 動画を撮りました。
PC側
シリアルで回転数を指定します。 tkinterを久しぶりに使いました。
pip install PySerial
以下参考にシリアル通信の送信は数字を連続して送る方法になりました。 本当は1byteで送りたかったんですが、なぜかうまくいかず。
str.encodeで
val = scale_var.get()
ser.write(str.encode(str(val) + 'a'))
aruduino側
analogWrite(LED, val);でPWMを出力します。
回路
少し違いますが、大体こんな感じです。 L1のインダクタンスがモーターです。
動画作成
PC画面はWin+GからのGame barで録画。 モーターの動画はスマホで撮影。 そして、音から推測で位置を合わせる方法で動画作成。 同期とりたいので、PC用カメラかわないと。あと固定台
あとがき
試しに色々動かしましたが、学び多かった。
AI Vtuberの動画を作成してみた話
偶然の出会いで面白そうな本を見つけました。 最近Youtube見ているとずんだもんのAI Tuberを見かけることが増えたので、試しにやってみました。
本の内容には触れず付随するメモだけ残します。
この本のソースコードはgithubに公開されているのでこれを基本的に使用していきます。 わかりやすく使いやすいclass定義になっていて、つなげるだけでシステムを構築できるので助かります。
GitHub - sr2mg/aituber_python_programing_example
・インストール必要なライブラリ群
pip install obsws-python pip install openai==0.28.1 pip install requests pip install sounddevice pip install soundfile
・ずんだもんのAPI確認方法
作成した動画
実際の配信試し
youtubeのコメントを取得するために以下インストール
pip install pytchat
コメントの取得はブラウザで以下設定。video_idはライブ配信のidを入れる 体裁を見やすくするためのCSSの上書きはうまくいかず断念。。
https://www.youtube.com/live_chat?is_popout=1&v=video_id
・作成した動画 コメントの繁栄まで確認
初めてのVR動画作成
初めてVR動画試してみます。 以下のとおり進めたら簡単にできました!
https://www.vjyou.com/2022/08/unity360.html
Unity VR作成
これだけで自動でVR動画と認識されました! しっかり見れます!
Quest3でも見れました!
UE5 VR作成
以下参考に作成。
UE5でVR360°動画を作る簡単な方法 #UnrealEngine ｜PRIDASK
- UE5のVRサンプルを動かす
- Movie Render QueueのAdditionalプラグインをインストール
- コンテンツドロワー内で右クリック、シネマティクス->レベルシーケンスを追加
- シーケンスダブルクリックして、シーケンサのレンダーキューを開く
- レンダーキューの設定からパノラマレンダリングを有効
- レンダリング(ローカル)をクリックして生成
- メタデータ埋め込みツール実行
注意: mp4出力させるためにはffmpegの取り込みも必要
あとがき
というわけで案外簡単にできました! Unityが使いやすく、UE5は結構大変でした。
さて、じゃあ色々3Dモデルを追加して映像作成進めたいと思います。
2023年振り返り
今年もあと1週間ほどで終わりです。 仕事納めもしたので、一年を振り返ります。
今年の振り返り
以下昨年の振り返り。 今年の点数は65点。可。
今の仕事をこなせるようになること
⇒60点: 次の会社の仕事に。。課題は多いが、まあ少しずつ仕事とできるようになっている印象。
仕事の幅を広げていけること
⇒60点: 広がりあり。そんなことまでしないといけないのか、と思える仕事を実施中
趣味でも周知される存在になること
⇒70点: 周知はされてないが、コツコツ作成できた。
ブログ記事
70点: コツコツ頑張ってた
2022年は86、今年は90超えで去年よりも投稿数が多い。 記事の内容もOutputある内容となっている。
9月ごろから更新が停止しているのが気がかり。
仕事
60点: まあ頑張った
今年も色々あり新しい会社にお世話になっている。
去年いた会社よりは居心地が良いかも。 少しずつ細々したことを学び中。 いつまでいられるかは不明だが、来年も別の会社にお世話になるのだろうと推測
趣味
70点: 頑張った
毎日のように絵を描く習慣が一時期できていた。 形の取り方を学べた。
動画作成をできた
ゲームも作った
目標
まずは習慣にするために簡単な目標を立てていたため、比較的よく実施できている。
月1は漫画かイラスト描く 資料を一つは参考にし描き方を一つ学ぶこと
⇒ よくできてた。
月1は3Dで何か作る
⇒ よくできてた。
資料を一つは参考にしテクを一つ学ぶこと
⇒ まあできたかな。
月1はMATLAB関係で記事書く 月1は制御関係で記事書く
⇒ 仕事変わったので一旦断念した。
恋人作る
⇒最後にできた。。のか?
あとがき
というわけで、一年を振り返りました。 今年も色々ありましたが、まあ頑張りました。
来年も引き続き、生きていたい。 昨年の反省を見るとすごく悩んでいたんだなと。 今年も悩んでいるが、光は見えたはず。この光を追いたい。 しかし暗い未来の可能性もあるので、楽観的に。、幸せをつかみたい。
Quest3買ったのでVR遊び
10月くらいかにQuest3が発売されていてから、ずっと気になってました。
ネット上では安価なのにすごいや、革新的のような声が上がっているように感じました。
欲しい
アマゾンで見ると購入できても1週間後とかに届く状況が続いていました。
さらに初期不良会っても困ります。 ここは待つしかない
と思ってましたが、先日ふとしたタイミングで購入してしまいました。 二日後とかに届くとかそういう状況だったためです。
というわけで、Quest3で遊んでみました。
装着感
少し重さは感じますが、不自然でないです。耳には何も装着するものがないため、非常に楽です。
そのくせ音楽とか聴いても自然な気着心地でよいです。 最初は骨振動かなと思いましたが、普通に音が鳴ってます。音漏れは気になります。
MR
パススルーモードで外の画面が見えるのはすごいです。 画質が悪く不自然感は今はありますが、これは徐々に改善されていくでしょう。
遊び
有名処の以下を遊びました。
- First Encounters 現実の壁に向かって球を打つと、壁が壊れ、仮想世界の扉が開かれていきます。 MRとVRの遊び方を知れるコンテンツです。
- Open Brush
三次元上に自由に絵を描けます。
vrchat巡り
初日はVR酔いがひどくまともにプレイできませんでした。 コントローラで向きを変えると特に気分が悪くなります。 自分のアバターが可愛い女の子にしたときに妙な興奮状態を覚えました。
二日目も酔いはありましたが、いくつかワールドを回れます。 自分のアバターの表情の変え方がわからず苦戦
その後はジェットコースターに乗ったり、神社行ったり、アバター着替えたり様々なことを試しました。
ジェットコースターは座っていたためか、噂に聞いていたよりは怖くなかったです。
ダウンロード可能なゲームの体験版遊び。
すべてのコンテンツは遊べませんが、十分楽しめました。
あとがき
というわけでVRで遊んだことをメモとして残します。 今後は開発方面で色々試していきたいと思います。
久しぶりの東京旅行
東京、かつてお世話になった街。 しかし月日は流れ、もはや住んでいた時の記憶が徐々に失われていっています。
久しぶりに遊びに行くか、というわけでぶらり旅行してきた記録を残します。
東京駅から神田まで歩く
東京に付いたらまずは行かないといけない場所があります。 それは東海道の起点である日本橋です。 途中少し道に迷いながらも日本橋に到着。 麒麟像に敬礼です。
日本橋を出たら、神田駅まで歩いていきます。 三越や銀行の古い建物を見て歴史を感じます。 進んでいると高いビルもあり、このビルも将来歴史遺産として残るのだろうと感慨にひたります。
神田駅に到着。 景色変わっているかなと思いましたが、かつての景色のままでした。 少しはお店の入れ替わりありますが、そう大きくは変わってません。 そばやも繁盛していました。
ラーメン屋 無銘
神田で一番行ったラーメン屋に向かいました。 あの頃のまま。値段も多分変わってません。コーンポタージュラーメン。 店の狭さもあの頃のまま。
うまいうまい。
秋葉原
お腹を膨らませたら、北上します。いざ聖地へ。 変わらないあの景色。懐かしい故郷。
神田神社にもお参りします。
昔よく通ったとんかつやは平日休みで行けませんでした。(忘れてました) キッチンジロー＆ほろよいジロー九段下店も土日休みです。 といいますか、しかもここしかキッチンジローが残ってません。。 秋葉原店はコンカフェらしきものに、神保町店は別の定食系の店に。岩本町付近の店も消え。
岩本町の住んでいた場所付近にタイ料理や良く見せ変わる場所がラーメン屋さんに。 それ以外は今までと同じ。
肉の万世
せっかく東京に来たのだから色々食べたし。 ラーメン食べた後ですが、まだ食べれる。ハンバーグ食べたい。 牛舎かそのとおりのお店にしようか迷いましたが、歩いていると見えました。ご本尊。
有名なのにあんまり行っていなかったお店、肉の万世。 せっかくなので行くことにしました。
ハンバーグ&ステーキ。セットで2500円くらい。ライスお代わり可能。 ステーキは柔らかいお肉です。ハンバーグも美味しいです。 やはり王道の人気点。誰が食べても満足のいく味で、来て良かったです。
宿へ。
さて、東京を満喫し、宿に向かいます。 いや、向かう前にどこに泊まるか決めないとです。 東京の宿は高い。カプセルすら1万円台まで上ってます。 ホテルは2万以上です。そもそも空きがないです。
というわけでネカフェ選択ですが、23区内のネカフェは満員になっていました。 同じように宿無し族が潜り込んでいるのでしょう。 というわけで埼玉のほうへ。
春日部ネットカフェ。 駅から2,3kmくらい離れていると思われる場所で行くのが大変でしたが、無事たどり着き。 漫画を読み読み。 ナイトパック8時間2200円。
鷲宮神社
さて、一体なぜ春日部に泊まったか。 それは春日部共栄高校があるから、そうらき☆すたです。
というわけで聖地鷲宮に向かいます。
懐かしい。雨振られながら神社に向かいます。
あぁあああああ。鷲宮神社あぁぁぁ かがみぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃ。 つかさぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁ。 人生良くなりますようにぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃぃ。
北千住
聖地巡礼した後は東京に戻ります。 北千住駅に降りて富士そばを一杯。 肉そば+天ぷら合わせて750円。
上野
次は上野散策です。 アメヤ横町の看板がきれいになっている気がします。
西郷さん像までの階段を上っていると敬礼をしている軍服の人がちらほら。 さすが東京。初めてみました。
博物館まで歩いているとイベントが開かれてました。
その後付近のお寺にお参り。
お茶の水そばカレーから神保町、そして秋葉原
お昼時でも比較的空いている穴場のエチオペアへ。 美味しいカレーとじゃがいも食べ食べ。
その後に神保町を散歩です。 名所の三省堂のビルが消えていることに感動します。 2025年1月に建て直されるみたいです。
少し離れた場所に別館ありそこで本を見れました。が品ぞろえは本店に比べるとあんまりでした。。 偶然ブックフェスティバルもしてたので軽くみました。
次はまたまた秋葉原です。いつきても何度来ても楽しい街。 テスターが欲しいなと秋月電子二階へ。2500円程度と思いのほか高かったので断念。 記憶では1000円台だったはずなのに。
モビリティショー
モビリティショーも開催されていたので、軽く見てきました。 詳細は割愛しますが、見どころ多く力のこもった展示物ばかりでした。
品川散策
品川を歩くと、あの頃の記憶がよみがえります。 行きつけの居酒屋は別の居酒屋に変わってましたが、ほぼ変わってないように見えました。
大好きなつばめグリルで食べていきます。 ビールも飲んで4150円くらい。高いですが、最後に美味しく楽しく最高の旅行でした。
最後に
旅行に行って思ったことを最後にまとめていきます。 バタバタと旅行して、雨降られ。 過去の楽しさを回る旅でした。 自身の行動と考えを紐解く良い時間でした。
今回行きたいと思った場所が思い出の場所なんだと思いました。
